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皕像 Ensenso 手眼校正工具使用說明

2021/10/15

此手眼校正程式只控制 Ensenso 3D 相機,機械手臂動作為額外操作。

• 校正前準備 (Hand to Eye)

校正板須安裝於手臂夾具端,接著設定多個手臂姿態並確保每個姿態相機都能拍到校正板,然後把各姿態以 X, Y, Z, uX, uY, uZ 的表示方式存於 txt 檔中 (CSV 格式)。注意 txt 檔的姿態順序必須與手臂移動順序一致。


• 頁面介紹


1. 參數設定區:設定相機序號、檔案位置等。
2. 流程指示燈號:顯示當前的流程。
3. 資訊顯示區:顯示讀取到的手臂 pose 與相機拍到畫面。
4. 操作與結果顯示區:操作按鈕與校正完成後的資訊。

• 操作介紹

1. 程式啟動時參數設定燈 (Paramter Setting) 會亮起 ,此時輸入校正參數並且按下 Connect 連線相機。
 ◦ Camera S/N:Ensenso 相機序號
 ◦ Debug Port:設定 debug 使用的通道 (使用 9999 即可)
 ◦ Pattern #:設定要拍幾張校正畫面,最少 8 張
 ◦ File Path:手臂 pose 的 txt 文件路徑
 ◦ Mode:設定手眼校正的模式
2. 待相機連線完成後收集 pattern 的指示燈 (Pattern Collection) 亮起,此時將手臂移動至位置 1,按下 Collect Pattern 按鈕收集 pattern 資訊,確保可在 Image 頁面中看到校正版的框框標示,且 Pattern Found 的數量有往上增加。如果畫面太亮或太暗,可使用 Front Light 按鈕選擇開啟或關閉前燈。接著將手臂移動至位置 2,並重複上段動作,直到拍到 Pattern # 所設定的數量為止。

3. Pattern Found 的數量與設定的 Pattern # 數量一致時,Start Calculating 按鈕會轉為 Enable,按下後計算校正的指示燈亮起,代表程式正在計算校正資訊。
4. 計算完成後成功指示燈 (Success!) 亮起,並跳出彈跳視窗顯示殘差值並詢問是否將此計算結果存入相機中。

更多資訊:
產品頁面:Ensenso 3D 立體相機
軟體下載:EnsensoSDK 與相關工具
應用影片:機械手臂與 Ensenso 3D 相機的手眼校正 (Hand-Eye Calibration)
教學影片:3D 多相機的座標系統校正:以 N35 + N45 為例 (Ensenso)
應用影片:深度學習 + 3D 辨識:以 LabVIEW 與 Ensenso N35 為例